我接受过舞蹈演员训练。然后我看到机器人移动了。
作者：Valerie Trapp
今年早些时候，我看了一个让我完全惊讶的视频：中国央视春节的一个片段，其中有十多个人形机器人执行的复杂的武术套路他们后空翻。他们高踢。他们挥舞着剑，做出了可能会撕裂裤子的弓箭步。一个并排比较就在前一年，它们的动作令人震惊：由 Unitree Robotics 公司制造的机器人现在可以流畅地移动，看起来不太像典型的机器人。——机器人舞蹈——更像芭蕾舞，尽管是一个死眼版本。
我很感动，但是——我必须承认——我内心的一部分感到了威胁。并且嫉妒。尽管我接受了二十多年的舞蹈训练，那些机器人仍然可以表演我永远无法做到的动作。（就像后空翻！我不能后空翻。）这段视频让我回到了一个情绪复杂的时代，当时我对舞蹈着迷，但经常把它看作是我基本上未能掌握的一系列技巧。
我在芭蕾舞专业预科学校的早期时光是快乐的。我渴望跳跃的失重感。我想伸展自己的身体，尽可能多地接触这个世界。但随着时间的推移，这种喜悦凝结成一种无能和恐惧感。下午的练习并没有达到完美的效果，反而让足尖鞋起了水泡。每年两次，我都会紧张地等待一份成绩单，该成绩单会根据“体型”和“音乐性”等类别对我进行评分，这常常让我觉得自己没有达到要求。一天晚上，我梦见自己完成了三重旋转——这是我大多数日子都做不到的旋转——然后变成了四周转，然后是五周，如此循环下去，直到我成为音乐盒里的芭蕾舞演员。一个机器人。第二天醒来，我感觉自己被背叛了：为什么我的头脑能梦想到这一点，而我的身体却似乎无法实现它？不久之后，我退出了芭蕾舞。
“中国的跳舞机器人”，正如报道中对 Unitree 类人机器人的称呼，激起了人们过去的无能感。但它们也激起了我的好奇心和怀疑。让我难以置信的是，机器可以被训练来进行如此复杂的运动。不过，我不太确定他们所做的一切——所有炫耀的机制——是否真的可以被称为跳舞。
多年来，各公司一直在努力让机器人跳舞。特斯拉管理的让它的类人生物表演（相当不优雅的）阿拉伯式花纹。波士顿动力公司让机器人完成以下任务土豆泥、葡萄藤和麻花。以及整个学术领域， –舞蹈机器人, 的出现是为了研究机器人技术和舞蹈的交叉点。
各种想法似乎都在推动机器人的振动。一些研究人员设想机器人作为舞伴。其他人则采取更功利的观点：会跳舞的机器人可能在医疗保健、工厂或家庭环境中移动得更好。然后就是我所说的如何赢得朋友并影响别人争论——作为加州大学圣地亚哥分校的一位机器人学教授把让机器人跳舞可以“重塑公众对机器人的看法，让他们认为机器人是友好和协作的，而不是像终结者那样令人恐惧。”在 2024 年TED演讲机器人编舞师凯蒂·库安 (Catie Cuan) 描述了一个假设的未来，机器人服务员可能会在餐厅为您送上一杯水，然后用“小型庆祝舞蹈”吸引您。
但让机器人以人类的方式移动是极其困难的，更不用说后空翻了。尽管公司如何对机器人进行编程的具体细节在很大程度上是专有的，但有几家公司似乎火车他们的人形机器人通过动作捕捉数据（基本上，采取运动信息来自穿着连体衣的人）、远程操作（一个人从远处远程操作机器人，就像无人机一样）以及在线提供的巨大视频库。然后，所有这些数据都可以输入人工智能模型；公司和研究人员希望这些策略最终能够帮助机器人实现 –具身智力，——或者在物理世界中移动并做出反应的能力。
但让机器人平稳移动比让 ChatGPT 或 Suno 吐出文本或歌曲要困难得多。费城机器人、自动化和舞蹈实验室主任艾米·拉维尔斯告诉我，部分原因是，尽管语言有字母表，歌曲有乐谱，但当涉及到更广泛的人类运动时，实际上并不存在广泛采用的记谱系统。运动的记号有随着时间的推移而创建，例如实验室标记法拉维尔斯认为，对于许多机器人专家的需求来说，这并不完整。这就是为什么她和其他舞蹈机器人研究人员试图将人类运动的复杂语言简化为尽可能小的单位元素周期表（称为“动感，类似于语言学中“音素”的想法，这样它们就可以教机器人如何更好地执行类似人类的、富有表现力的动作。
然而，由于人体的复杂性，制作这张综合元素周期表非常复杂。语言主要是在嘴里形成的，但身体作为一个整体有更多的自由度，拉维尔斯说，脊柱可以扭曲，肋骨可以扩张，手指可以发出和平标志和魔鬼角。通过 Zoom，她向我展示了她在元素周期表中包含的一些动作的闪存卡：漂浮、左后高、滑动、滑行。尽管如此，舞蹈记谱仍处于早期阶段，她说：“我们正在楔形文字泥板上乱涂乱画。”
运动周期表可能并不完整，但技术发展很快。最初，在观看 Unitree 机器人视频时，我立即想象出这样一个世界：机器人有一天不仅会后空翻，而且还能连续完成 100 个完美的旋转。但拉维尔斯敦促我重新思考如何定义舞蹈。“效果良好的单一预编程表演”，比如 Unitree 表演，她说，“与拥有会跳舞的机器人是不同的。”
人类舞蹈完全是另一回事，充满了细微差别，无法完全转化为原子化的舞步。正如任何舞者都可以证明的那样，伟大的舞蹈通常来自于实验——身体和音乐相互配合，人们添加自己的活力，编舞者用即兴的舞蹈语言进行交流，这听起来完全脱离了上下文：想想——5-6-7-8，ratata-PAH！——
舞者还利用各种创造性的交流方式——隐喻、典故、图像、语调——来描述动作并为其注入所需的能量。多年来，舞蹈老师告诉我要伸展一条腿，就好像我在“在蜂蜜中移动”，抬起脊柱，就好像我在用头“亲吻天花板”，转动身体就像我在“善待周围的空间”。在最近的一堂爵士舞课上，老师要求我们探索手臂图案的“美味”。之前，我只是将手臂放入半-时间形状。但是，在这种纹理的引导下，我开始用更大的重量移动手臂，其中的每一块肌肉都突然醒来。
隐喻语言改变了舞蹈，因为当人类移动时，不仅仅是舞步，哲学家、《舞蹈》一书的作者 Kimerer LaMothe我们为什么跳舞，告诉我。“我们正在将我们在生活中所接触过的所有方式付诸行动，所有我们在生活中拥抱过的方式，”她说。“我们感受到的一切：我们的愤怒、我们的责备、我们的羞耻、我们的愤怒、我们的悲伤——都在这只手臂上。”换句话说，我可以把手臂的姿势想象成“美味”，只是因为我吃过食物。那么，跳舞就是进入一个主观性的领域，在这个领域中我们召唤我们身体所感受到的一切。
在拉莫特看来，舞蹈也是人类进化的一部分。更重要的是，她认为，人们是运动，而不是静止的物体。我们的心脏跳动，我们的肌肉变化——我们一直在跳舞。机器人可能经过训练来学习不同的动作，但与我们不同的是，它没有可以重塑或改变的肌肉或激素。重新排列通过跳舞的行为。即使是最复杂的运动周期表也无法完全概括这一点。
在写这篇文章时，我想起了有一天我的家人明显表现出我对跳舞的渴望。传说，当我大约 3 岁的时候，我哥哥就闲聊我：“瓦莱丽今天跳舞了。”在学校……我的祖母是一位基督复临安息日会多米尼加天后，她当时憎恶肉体的不圣洁的运动，她把我放在她厨房的桌子上。她叫我跳舞，如果我敢的话。这感觉就像是审判日——我会被禁足，或者可能会被送到火星——但我必须服从，所以我放纵地摇晃着臀部。我奶奶本来准备斥责我，但看到这一幕却让她笑了。她允许我继续跳舞。
最近，我想知道是否能重新找回那种自由感，于是戴上耳机，播放了一首 Mk.gee 的歌曲《Lonely Fight》，其模糊的氛围和昏昏欲睡的和声常常把我带入一种昏昏欲睡、温柔的状态。我注意自己想要移动的冲动并跟随它们：弯腰蹲下，肘部逃脱并伸展。我想起了拉莫特曾经说过的一件事说在接受采访时说道：“我就是塑造我的运动。”无论我喜欢还是讨厌舞蹈，将其视为快乐还是苦差事，我都不像机器人，在每个分子中都能感受到它。
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